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针对机器人操作臂跟踪运动目标的问题，从仿生学的角度提出一种新的轨迹规划方法。将关节加速度的增量进行编码，同时将疼痛感作为优化指标，利用遗传算法在操作臂的关节空间进行轨迹优化，得到操作臂在跟踪运动目标过程中的具有较小疼痛感的轨迹。仿真试验结果表明，所提出的方法是可行的，可以规划出正确的跟踪轨迹，同时有效的减小了操作臂运动过程中的疼痛感。