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给出了不同机构工作空间的概念.定义了由灵活特性,即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间,作为可达工作空间的子空间,并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间.给出了当坐标参数变化时,不同的工作空间的变化图.
3自由度RPS并联机构的工作空间分析
【摘 要】
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给出了不同机构工作空间的概念.定义了由灵活特性,即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间,作为可达工作空间的子空间,并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间.给出了当坐标
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所
【出 处】
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湖南大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2003年01期
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