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在认为指端与物体构成纯滚动点接触情况下，利用三指手与物体间的速度关系，提出了一种三指手位置分析的简便算法，可解决由手指关节转角确定物体位置及指端和物体上接触点位置，或由物体位置确定手指关节转角及指端和物体上接触点位置等问题。
纯滚动点接触三指机器人手的位置分析
【摘 要】
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在认为指端与物体构成纯滚动点接触情况下，利用三指手与物体间的速度关系，提出了一种三指手位置分析的简便算法，可解决由手指关节转角确定物体位置及指端和物体上接触点位置，或由
【机 构】
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东南大学机械工程系
【出 处】
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东南大学学报
【发表日期】
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1993年A06期
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