【摘 要】
：
为提高电子稳定控制（ESC）的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合
【机 构】
：
同济大学汽车学院,上海汽车集团股份有限公司技术中心,上海理工大学汽车研究所
论文部分内容阅读
为提高电子稳定控制（ESC）的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合的控制算法,设计了双层控制器,其上层控制器通过线性二次型最优控制算法获取主动横摆力矩,下层控制器通过径向基神经网络PID进行车轮分配和变滑移率的控制。采用15自由度车辆模型进行了仿真验证,结果表明设计的控制策略较好地满足ESC的控制要求,并具备良好的自学习功能和瞬态控制能力。
其他文献
采用电机作为主动悬架系统的作动器。借助作动器稳定杆的输出力矩，实现对车辆侧倾运动的控制。通过控制电机的电流输出，降低作动器的能耗。提出了悬架系统设计方案，分析了车辆侧
引射火箭是火箭冲压组合发动机的核心部件之一,须具有变工况工作能力。针对RBCC发动机用引射火箭的技术要求,基于挤压式推进剂供应系统,设计了变工况工作气氧/煤油引射火箭系
该文介绍了使用中深孔爆破技术有关参数的确定、适用条件和取得的效益。文章通过对比，分析了中深孔爆破的特点。
我校校园网运行5周年了。为了解校园网在教学中的应用现状，我们在我校师生中开展了《上饶县中学校园网应用问卷调查》（以下简称《问卷调查》）活动，并结合相关材料以总结5年来网络
从构建教师教学方式及学生学习方式多样化的教学环境入手，基于化学学科特点，就信息技术与教师备课、教学以及学生研究性学习、探究实验的整合方面作相应探讨。
跨入21世纪,由现代信息技术,特别是计算机与网络技术引发的全球信息化浪潮冲击着传统社会生活的每一个角落,网络化、数据化、知识化已成为时代的主旋律.
1加强煤炭运销联合的重要性目前煤炭行业无论从宏观还是微观环境,内部还是外部状况来看,都要求运销系统联合运作并向集团化方向发展.
里彦煤矿厚煤层3401工作面由于地质条件上的原因,工作面及顺槽边界大部分处于第四系风氧化带中.本文主要介绍风氧化带工作面开采过程中所采取的有效技术措施、取得的经济效益
作为国有重点煤炭企业的南屯煤矿要走出一条科技含量高、经济效益好、资源消耗低、环境污染少、人力资源得到充分发挥的新型工业化路子。就必须依靠技术进步和科技创新。遵循
在一种灵活的共轨喷油器驱动电路的基础上,重点研究了不同的充电速率、放电速率和保持电流对共轨式燃油喷射系统的瞬态响应、一致性、最小油量控制和多次喷射的影响,为实现共