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以柔性臂末端点切向加速度作反馈量。结合柔性臂机电耦合特性，得到了以柔性臂末端点转角θｔ为输出，以柔性臂给定转角θｄ为输入的传递函数。将时域的二次型目标函数转化为频域的二次型目标函数，求解加速度增益。实验结果证明了加速度反馈抑制柔性臂振动的有效性和实用性。
带有加速度反馈的柔性机械臂振动控制
【摘 要】
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以柔性臂末端点切向加速度作反馈量。结合柔性臂机电耦合特性，得到了以柔性臂末端点转角θｔ为输出，以柔性臂给定转角θｄ为输入的传递函数。将时域的二次型目标函数转化为频域的二
【机 构】
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南京理工大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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1998年9期
【基金项目】
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国家“863”高技术计划资助项目
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