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从能量的角度出发，引入黎曼几何和仿射联络，基于微分几何理论建立混合驱动水下滑翔机动力学微分几何模型。基于上述模型，分析混合驱动水下滑翔机系统驱动方式、姿态调节方式及其航行过程中所受外部力与力矩作用，同时针对目前所研制的混合驱动水下滑翔机纵垂面“之”字形剖面滑翔运动进行数值模拟分析，得到控制输入量与混合驱动水下滑翔机运动特性之间关系，并将数值模拟结果与南海试验数据进行对比，验证了该动力学微分几何模型的有效性，为改善混合驱动水下滑翔机系统设计及其动力学行为预报提供参考依据。