【摘 要】
：
在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少
【机 构】
：
重庆大学智能自动化研究所,西南科技大学工程技术中心
论文部分内容阅读
在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下,关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式,同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。
其他文献
单品种、大批量生产线无法满足多品种、小批量的市场需求,企业怎么对现有的生产线进行改造？如果采用推倒重来,企业的生产成本会非常高。本文重点阐述刚性生产线的柔性改造,将
介绍了一种简单的安装于车床刀架的直、锥柄钻孔工装，通过对此工装工艺分析与选择，不仅保证了在机械加工中的误差及其工艺要求，而且极大地提高了生产效率，在机械生产中具有一定的
目的探讨双切口双钢板内固定术与膝前正中切口锁定钢板内固定术治疗SchatzkerⅤ、Ⅵ型胫骨平台骨折的效果。方法将SchatzkerⅤ、Ⅵ型胫骨平台骨折的76例随机分为经膝前正中切
<正>进入新世纪,国际舆论环境在中国发展战略中的地位日益增强。作为全球发展俱乐部的重要一员,中国从来没有像今天这样需要重视和依靠对外宣传。从文化角度看,对外新闻宣传,
达诺巴特（DANOBAT）LG-1000是LG系列磨床中最大的一款。这款涵盖多种功能的内外圆卧式磨床,支持最大1000mm长工件的磨削加工。同时也适合对凸轮轴或其他偏心工件的磨削加工。LG
目的：探讨甲状腺癌彩色多普勒血流特征。方法对我院术后病理检查确诊的137例146个甲状腺癌病灶术前彩色多普勒血流特征进行回顾性总结分析。结果146个甲状腺癌病灶中血流检出
目的评价植入起搏感知电极处理埋藏式心律转复除颤器（implantable cardioverter defibrillator,ICD）电极导线功能故障的效果。方法回顾性分析4例植入ICD患者发生除颤电极导线功