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为了有效地实现相机自标定,本文提出了一种基于非刚体轨迹基的线性自标定方法,该方法利用了非刚体的运动轨迹构成一个低维子空间,并且该低维子空间的基可以由一组正交小波基线性表示的特性,线性地实现相机的自标定.由于该正交小波基可以事先定义,因此求解的未知数大大减少,而且使传统的相机自标定问题转化为线性求解问题,提高了算法的鲁棒性.模拟实验和真实实验数据结果表明,该方法能够有效地实现相机的自标定.