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以便完成追踪的车辆的精确、柔韧的自治指导和控制，一个运动学的模型与纵、侧面滑倒被建立。四个不同非线性的过滤器被用来估计两个联合说向量和创造模型的变化时间的参数向量。第一个过滤器是著名扩大 Kalman 过滤器。第二个过滤器是 Kalman 过滤器的一个 unscented 版本。第三个是用 unscentedKalman 过滤器的一个粒子过滤器产生重要性建议分发。最后一个是使用一个线性集合会员评估者的一个新奇、保证的过滤器并且能给真状态躺在的一个椭圆体集合。四条不同途径有被调查并且比较的不同复杂性，行为和