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推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,并通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的三维可视化描述.
6／6-Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间分析
【摘 要】
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推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空
【机 构】
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燕山大学机器人研究中心
【出 处】
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现代制造工程
【发表日期】
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2005年6期
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