【摘 要】
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为了实现机器人在磨抛加工过程的平稳运行、消除,磨抛振动、解决各机械臂的运动突变问题,从轨迹规划方式入手,对机器人的运动轨迹进行了仿真研究。利用Solidworks软件在叶片
【机 构】
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沈阳理工大学机械工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所
【基金项目】
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沈阳市科学技术计划资助项目(20-203-5-26)
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为了实现机器人在磨抛加工过程的平稳运行、消除,磨抛振动、解决各机械臂的运动突变问题,从轨迹规划方式入手,对机器人的运动轨迹进行了仿真研究。利用Solidworks软件在叶片上规划两种磨抛轨迹,并用Matlab软件件对两种磨抛轨迹进行了仿真分析。分析结果表明,采用所提出的基.于最小曲率的轨迹提取方法得到的机器人各关节位置、角速度、角加速度的变化幅度,小于传统上基于边缘线的轨迹生成方法相应的变化幅度。基于最小曲率的轨迹提取方法所得机器人运动轨迹变化图显示,在机器人整个运动过程中,各关节位置、角速度和角加速度的
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