【摘 要】
：
在无外部传感器的开环条件下,应用虚拟斜坡行走方法在平面双足机器人Stepper-2D上实现了10%腿长的跨越台阶抗扰行走.为了研究虚拟斜坡行走的抗扰能力,引入了地面台阶扰动,利
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,清华大学自动化系
论文部分内容阅读
在无外部传感器的开环条件下,应用虚拟斜坡行走方法在平面双足机器人Stepper-2D上实现了10%腿长的跨越台阶抗扰行走.为了研究虚拟斜坡行走的抗扰能力,引入了地面台阶扰动,利用跨越台阶前后截面状态之间的关系证明了台阶扰动最终可以转化为系统的初始状态扰动,虚拟斜坡行走良好的抗扰性能来源于自身不动点的稳定性.通过分析过渡过程中系统截面状态之间的关系,得到了系统能够跨越台阶的充要条件,并研究了腿长缩短系数β、瞬间伸长角θⅡ^＊以及两腿夹角φ0和所能跨越的最大相对障碍高度之间的关系,对所取得的10%腿长的跨越台
其他文献
1．宁宁最近特别开心，因为她家乔迁新居了。2．宁宁家的园区不但环境宜人，而且家里还安装了可视电话呢!
采用研究性教学模式改革课程平时教学要求,以解决实际项目课题为指引,采用研究设计小组进行选题、文献搜集和方案制订。结合先进教学方法,进行教学设计和实践改革措施研究。
一、党对军队的绝对领导是我军从无到有、从小到大、从弱到强，战无不胜的根本保证 首先，我军就是中国共产党缔造的。在缔造这支军队的初期，我党经历了艰辛的探索。最初在中国共
研究广义坐标下完整力学系统的Noether对称性的定义和判据，给出由Noether对称性导出的Noethor守恒量，举例说明结果的应用．
有机-无机杂化钙钛矿太阳能电池由于其卓越的光伏性能越来越受到关注。通过界面工艺可以改善钙钛矿薄膜的质量和克服界面损失,进而获得高效率和高稳定性。在这里,我们展示了
运用主成分分析法和SPSS软件，对选定的15个副省级城市吸引外资能力进行定量的综合评价，选取21个具有代表性的指标，最终确定影响15个副省级城市吸引外资的7个主成分：城市开放水平：
针对基于图割法的立体匹配算法耗时太长的问题,提出了一种基于简化网格图的立体匹配算法.算法通过区域匹配算法得到每个像素的初始视差值,然后只保留完整网格图的部分可能的视差值,去除其余大部分的节点和边缘,建立简化的网格图.该方法大大缩减了网格图的容量,缩短匹配所用时间,并且能够选用更大的视差范围.实验证明,该算法能够得到比较理想的视差图,而且大大缩短立体匹配所用时间.
提出了一种基于磁流变液的振动控制阻尼器,实现对柔性机器人关节振动的半主动控制.利用磁流变液在磁场作用下固液转换的快速、连续、可逆性能,提出了一种阻尼力连续可调的振
为了创建大规模环境的精确栅格地图,提出一种基于分布式感知的两层同时定位与地图创建(SLAM)算法.在局部层,机器人一旦进入了一个新的摄像头视野,便依据机器人本体上的激光和里程计信息,采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法创建一个新的局部栅格地图.与此同时,带有检测标志的机器人在摄像头视野内以曲线方式运动,以解决该摄像头的标定问题.在全局层,一系列的局部地图组成一个连接图,局部地图间的约
针对手术机器人的安全性，对手术器械的碰撞预警技术进行了研究．介绍了双臂手术机器人模型，基于Denavit-Hartenberg方法（D—H方法）建立了该模型的运动学坐标系．建立了机器人手术器械