【摘 要】
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随着智能技术的发展,自主移动机器人逐步进入生产生活当中,其中路径规划是实现机器人导航功能的重要环节。基于机器人操作系统平台,对导航机器人的整体架构和路径规划进行研
【基金项目】
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吉林大学大学生创新训练计划省级项目(201910183697)
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随着智能技术的发展,自主移动机器人逐步进入生产生活当中,其中路径规划是实现机器人导航功能的重要环节。基于机器人操作系统平台,对导航机器人的整体架构和路径规划进行研究,在Dijkstra算法基础上,加入启发式搜索思想,提出A*算法规划全局路径,并进行两种算法的对比分析,同时提出一种基于动态窗口的局部路径规划算法。经实验验证,该方法可实现机器人导航过程中的路径规划和实时动态避障功能,且具有一定的路径寻优能力和较高的执行效率。
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