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北斗时间频率系统(简称时频系统)是我国独立建设和维护的时间频率系统。北斗星载时频系统是北斗时频系统的重要组成部分。以北斗星载时间频率系统的发展建设为主线,综合各类国内外文献、网站发布的技术管理信息,梳理了北斗星载时频系统的发展历程,描述了当前以星载时频系统为主的北斗时频系统的现状,并在分析归纳当前系统状态的基础上,提出了未来北斗星载时频系统的发展趋势。