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针对利用深度学习方法对街道图像进行深度估计,提出采用语义分割的方法解决深度图出现边界模糊等问题;估计深度通过左右视角图生成视差图进行无监督的训练。在网络模型中添加语义分割层,采取多个空洞卷积并行的结构增加感受野,同时减少了图像下采样的次数,降低了由于下采样带来的信息损失,使得的结果更加准确。这也是在深度估计中首次与空洞卷积相结合增加准确率。通过对KITTI街道数据集进行训练,与现有结果相比,除了增加检测准确性,降低错误率之外,使得效果图中的物体更加清晰,并且在效果图中还保留了一些原模型中被忽视掉的细