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研究了一般形式的并联机器人速度输入输出方程系数矩阵的奇异值、灵活性、奇异位形和工作空间之间的关系，以三自由度并联机器人为例，通过仿真给出机器人灵活性最差、位于第一种奇异位形，位于第二种奇异位形和位于各向同性位形的具体实例，得出在结构尺寸对称条件下存在各向同性的位姿及必要条件。
并联机器人运动学传动性能研究
【摘 要】
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研究了一般形式的并联机器人速度输入输出方程系数矩阵的奇异值、灵活性、奇异位形和工作空间之间的关系，以三自由度并联机器人为例，通过仿真给出机器人灵活性最差、位于第一种
【机 构】
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天津理工学院机械系
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2002年3期
【基金项目】
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天津市自然科学基金资助项目 (0 0 360 981 1 ),,天津市高等学校科技发展基金资助项目 (990 1 0 6)
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