【摘 要】
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为了满足自动化大作业空间的生产需求,提出了一种面向大型工件加工（如机翼铆接）和大作业空间的工业机器人概念——8-UPS并联机器人。提出了8-UPS并联机器人整体及支链构型,支链
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为了满足自动化大作业空间的生产需求,提出了一种面向大型工件加工（如机翼铆接）和大作业空间的工业机器人概念——8-UPS并联机器人。提出了8-UPS并联机器人整体及支链构型,支链中低副等价支链的巧妙配置确保了机器人的步行功能,通过逆运动学模型求解了驱动杆长变化,同时基于三维搜索法,用Matlab求解了并联机构加工状态下的工作空间,并利用姿态工作空间分析了并联机构杆长对工作空间的影响。研究发现,工作空间的截面积沿z轴方向是先增大后减小,空洞则逐渐消失,当z=2 700 mm时,动平台工作空间的面积达到最大值;
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