【摘 要】
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针对纺织企业人工搬运纱筒的效率低,劳动强度大等问题,设计纱筒抓取机器人来代替人工完成筒纱的搬运。在分析纱筒搬运过程的运动特征基础上,通过对自由度、本体结构和驱动方
【基金项目】
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陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5141),陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0334),西安市科技局创新引导项目(201805030YD8CG14(5))
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针对纺织企业人工搬运纱筒的效率低,劳动强度大等问题,设计纱筒抓取机器人来代替人工完成筒纱的搬运。在分析纱筒搬运过程的运动特征基础上,通过对自由度、本体结构和驱动方式的计算,选用UR10人机协作机器人作为纱筒搬运机器人的本体。为了提高搬运效率,设计开发了具有平移内撑式的双抓取机构和推纱机构的末端执行器,采用SolidWorks建立了结构模型和装配模型。设计机器人操纵界面实现工艺参数的调整和工作状态的监控。实验结果表明,纱筒搬运机器人可以有效完成单次对2只筒纱的抓纱和推纱工作循环,连续工作安全,性能稳定。
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