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坦克炮控系统内部存在摩擦、齿隙和参数漂移等多种非线性，严重影响了系统性能的发挥。基于“等效扰动”的思想，将系统的各种非线性环节等效为外部扰动，从而将复杂的非线性系统转化为带可测扰动的线性系统。在此基础上设计了基于扩张状态观测器的自适应模型跟随控制器，实现了炮控系统多种非线性的补偿控制，实验表明，这种控制方法能够有效地抑制非线性扰动的影响，改善系统性能，且易于工程实现。