【摘 要】
：
本文研究了受到建模不确定性影响和输入限制的非完整轮式机器人的同步编队跟踪和编队镇定问题.首先,基于领航-跟随策略,确定了编队构型的数学表达形式.其次,通过定义含有辅助
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51309133)资助
论文部分内容阅读
本文研究了受到建模不确定性影响和输入限制的非完整轮式机器人的同步编队跟踪和编队镇定问题.首先,基于领航-跟随策略,确定了编队构型的数学表达形式.其次,通过定义含有辅助控制量的跟踪误差,设计了一种具有统一结构的分布式运动学控制器,可使跟随者实现对复杂期望轨迹的跟踪,包括时变轨迹和固定点等.然后,针对建模不确定性影响和输入限制,基于反步法、模糊控制方法和Lyapunov控制理论,设计了一种饱和动力学控制器,使得系统的闭环跟踪误差全局收敛至零点附近有界领域内.最后,通过对比仿真实验,验证了本文控制方法的有效性.
其他文献
随着人们生活水平的提高以及对疾病的高度重视,COPD已然成为一种常见病、多发病,是全球排名第4位死因疾病[1],世界卫生组织和世界银行的研究显示,到2020年COPD将成为世界疾病
依据发电企业既要服从电网调度又要追求自身效益的特点,建立了两个考虑峰谷分时电价因子的梯级短期调度模型,并选用逐次优化和逐步逼近的混合算法(POA-DPSA)求解.该模型简单,
对砌石拱坝加高培厚中的新、老坝体结构面,用有限元软件ANSYS结合接触理论进行计算,并分析结果得出:温升、水压力和淤沙压力使结合面上的接触压力增大,从而接触摩擦应力较大,
本文研究了静态信噪比约束下多输入离散系统均方可镇定问题,其中信道资源固定且不可任意分配,信道被建模为加性高斯白噪声.主要目的是借用优化序理论讨论系统可镇定时各子信
挟沙水流中的泥沙颗粒运动是随机的，所以在水流中的某一位置的泥沙组成有粗有细，同时不同位置粗细颗粒的均匀程度是不一样的。通过水槽试验研究了不同泥沙浓度及水流条件对泥沙
不确定环境下移动机器人目标搜索问题中,目标在观测点被发现的概率常被设为理想的均匀分布,其路径优化指标通常为最短距离,但最短距离路径不等同于最优期望时间路径.针对此问
大千世界，芸芸众生，性格各异，气质不同。追溯每个人成型的道路，常常发现这是由每个人从小生活的家庭、环境、教养所决定的。用这个观点来看待表演课的基础教学阶段，就不难看出这是
随着经济和社会发展,我国城市轨道交通建设已进入快速发展阶段,如何有效控制投资成为制约轨道交通可持续发展的关键因素。本文结合城市轨道交通地下车站机电工程设计内容,以
针对路网车流分布不均衡的问题,本文提出基于一致性思想的路网边界流量控制策略.首先,基于车辆守恒宏观模型,描述了区域边界车流的动态演化;以区域内路段占有率一致作为控制