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基于ZMP理论及位姿矩阵，采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法，对17自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究．所建立的数学模型能够描述机器人稳定性控制．并经过Matlab数学计算和仿真研究。验证了所建立的模型可以描述双足机器人的步行规律，在理论上达到了双足机器人步行稳定性的控制目的．最后通过VC＋＋把整个模型封装成一个可视化系统，便于将所研究的模型应用到实际的控制中，为未来机器人的实时控制的研究提供了技术支持．