【摘 要】
：
自动驾驶汽车是近年来智能交通领域的研究热点,主动避障路径规划是其研究的关键问题。本文提出一种基于模拟退火算法的人工势场法,针对传统人工势场法陷入局部极小值和震荡问
【机 构】
：
南京林业大学汽车与交通工程学院,上海汽车集团股份有限公司技术中心
【基金项目】
：
江苏省高等学校自然科学研究面上项目(17KJB150024),江苏省产业前瞻与共性关键技术重点项目(BE2017008-2)
论文部分内容阅读
自动驾驶汽车是近年来智能交通领域的研究热点,主动避障路径规划是其研究的关键问题。本文提出一种基于模拟退火算法的人工势场法,针对传统人工势场法陷入局部极小值和震荡问题,在引力场函数中加入影响距离极限值并引入模拟退火法的方案实施避障。经过MATLAB仿真,结果表明该方法使自动驾驶汽车跳出局部最小值,减少撞车事件发生,提高避障路径规划的安全性。改进的人工势场法实现了自动避障路径规划,对于自动驾驶汽车的研究具有重要的参考价值。
其他文献
针对疫情防控期间管理者无法准确的了解车辆在各个地区的出入情况,以及无证驾驶或处于实习期内的驾驶员上高速的情况频繁发生等问题,本文设计了一种基于S3C2440A的高速公路收费站人脸识别系统,该系统由供电模块、S3C2440A微处理器模块、人脸识别检测模块、无线通信模块、上位机管理系统等组成。系统通过硬件设备采集驾驶员信息和车辆出入地区分布的信息,通过数据处理,对来自中高风险地区车辆人员采取报警,并对
维也纳心理测试系统(Vienna Test System,VTS)可对列车司机胜任力的基础素质进行专业测评,测试司机的个人决断力、反应力、协调能力、外周知觉能力、注意警觉性及持久性注意
物理教学中,电学知识是重点也是难点,同样在物理试题中,电学题对大部分学生来说也是一类难题。等效电路图具 有简洁、直观、易懂的特点,有助于理清思路,高效解答。
习总书记指出,加强党的建设,首要任务是加强思想政治建设,关键是教育管理好党员。这说明了思想政治工作重要 性和必要性。基层党组织是联系群众的桥梁和纽带,是党的全部工作
350 MW超临界直流机组开式水管道出现渗漏现象,本文分析了氢气冷却器冷却水管道腐蚀产物的形态、成分及形成原因,并针对性地提出了控制循环冷却水微生物的方法和防止开式水管
本文针对工业生产中产品缺陷检测的问题,利用WPF在VS2015的开发环境下设计出缺陷检测软件体系平台。利用C#和Halcon开发了3种缺陷检测模块算法,即阈值分割模块,形状模板匹配模块和卷积神经网络深度学习模块。对比分析并研究了3种缺陷检测算法的原理,应用范围,优缺点,并对已开发模块进行功能验证,展望了未来的研究方向。
机翼颤振是指其在均匀气流中受到气体动力、惯性力和弹性力的耦合作用而发生的一种不衰减振动,严重降低了飞行器的飞行安全。本文基于Theodorsen气动模型,通过U-g法对机翼进
本文设计了基于协同交互的车载定位系统,主要包括车辆定位系统、Wi-Fi无线传输模块、MSP430F149主处理器、GSM通信模块等。利用Wi-Fi无线传输模块组建车载自组织网络(Vehicular Ad-hoc Netw ork,VANET)实现协同交互,实现了在全球定位系统(Global Position System,GPS)信号缺失时为智能车辆提供高精度定位服务,并实时监控道路拥堵情况。系统
随着社会的不断进步和经济的快速发展,在给予企业经济发展的良好外部环境条件时,企业可以利用社会中的资源寻 求发展,促进市场经济的循环发展,为社会带来更多的利益。整个社
意识形态工作是党的一项极端重要的工作,网络领域意识形态工作随着互联网的快速发展变的日益突出,并成为国家 安全的重要组成部分。随着互联网技术的日益发展,网络领域意识形