【摘 要】
：
在运用Robotics Toolbox对Motoman-up50工业机器人建立运动学模型并进行逆运动学求解的基础上,基于MATLAB环境下建立螺旋线模型并按照选取的步进角对其进行等分,以获得若干结
论文部分内容阅读
在运用Robotics Toolbox对Motoman-up50工业机器人建立运动学模型并进行逆运动学求解的基础上,基于MATLAB环境下建立螺旋线模型并按照选取的步进角对其进行等分,以获得若干结点,引入归一化因子,分别采用直线和圆弧插补方法进行插值,对插值后两者的误差进行了分析和总结,为工业机器人进行螺旋轨迹规划提供进一步研究和应用的算法依据和理论基础。
其他文献
近几年,核能和核技术得到了良好的发展,在我国很多行业中得到了广泛的应用。但是,在核能和核技术应用的时候,辐射污染所带来的问题也是非常严重的,主要体现在破坏生态环境、
“亮化工程”是指城市为了美化街区环境、提高整体形象、显示经济实力，而对商业娱乐场所、旅游景点景区、中心广场、主要街道等人流较多的公共场所进行灯光亮化的工程。夜幕降
<正> 当今世界,随着社会生产力的发展和科学技术的进步,人类社会的物质生活财富达到了前所未有的阶段,现代文明给人类生活带来了极大的利益和方便的同时,也给人类带来了各种
主要从学科发展和生活应用的视角,对碳的典型单质的结构、性质及用途进行教学设计,在知识的教学中渗透微粒观、元素观和化学价值观。
以富士苹果为原料,探讨了酿制苹果醋的生产工艺和成品品质,研究了发酵过程中酒度、糖度和酸度的变化,确定了苹果醋生产的最佳工艺流程和生产条件。制得成品中含有丰富的有机
目前,在社会经济不断发展、城市化进程不断加快的背景下,建筑数量不断增多,建筑行业得到了较好发展。随着科学技术的不断发展,建筑工程施工质量不断提高。建筑施工作为建筑工
目的期望发现一种能应用于核辐射事故剂量学的新的光激发光应用材料。方法取常用的塑封集成电路芯片制成粉末样品，测量其光激发光信号对辐射剂量的响应。结果粉末样品在光激发
据中国书店１９９８年５月８日出版的《’９８春季书刊资料拍卖会》报道：古塘樵子编订的《消闲四种》中收有《红楼茗饮》，此为未见著录的红学研究资料。《消闲四种》２册，竹纸，线装（１８．２×１２．４ｃｍ），为清巾箱刊本，署
钢铁产品生产过程中,炼钢-连铸(Steelmaking-Continuous Casting,SCC)生产过程是核心生产环节,合理的炼钢-连铸生产调度计划能够保证减少资源、能源消耗,提高生产效率,降低生
试验研究包膜丁酸钠对青脚麻种鸡生产性能的影响,为包膜丁酸钠在种鸡上的应用提供理论参考。将11 000只27周龄健康的青脚麻种鸡随机分为2个处理,每个处理5个重复,每个重复1 1