【摘 要】
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串联操作臂的性能不但与拓扑结构,而且与尺度参数密切相关,在研究拓扑选型时有必要考虑尺度参数对其运动学性能的影响。提出一种包含拓扑结构和尺度参数的6R串联操作臂构型优
【机 构】
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天津大学机械工程学院,军事医学科学院卫生装备研究所
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串联操作臂的性能不但与拓扑结构,而且与尺度参数密切相关,在研究拓扑选型时有必要考虑尺度参数对其运动学性能的影响。提出一种包含拓扑结构和尺度参数的6R串联操作臂构型优选方法。通过枚举相邻关节轴线的可能组合得到6种构型,构造出一种位于中间轴线连体坐标系下的速度雅可比矩阵通用算法,并对上述各种拓扑构型分别构造包含结构参数的雅可比矩阵及其行列式,以使雅可比矩阵行列式为零的结构参数数目最小,且所包含正交轴线关系最多为构型优选评价指标。据此综合出一种符合上述优选指标的构型。利用该方法综合出的6R串联操作臂构型具有灵活
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