【摘 要】
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为提高无人驾驶汽车横向运动效果，发明了一种能够自主调节加权矩阵的预瞄策略与线性最优控制（LQR）优化调节器，加入前馈控制方法来调节智能汽车横向运动参数。通过非预瞄方式构建得到路径跟踪误差的力学仿真模型，构建了横向前馈以及LQR反馈控制器，并采用仿真方法比较带前馈控制状态下LQR优化控制器。双移线工况测试结果表明：包含前馈控制的LQR优化控制器可以对0.3 m以内的路径进行跟踪距离偏差，并使航向偏差
【机 构】
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宜宾职业技术学院汽车与轨道交通学院
【基金项目】
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国家教育部行业职业教育教学指导委员会创新课题（HBKC215036）； 宜宾职业技术学院科研资助项目（ybzysc18-12）;宜宾职业技术学院创新团队资助项目（ybzy20cxtd05）；
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为提高无人驾驶汽车横向运动效果，发明了一种能够自主调节加权矩阵的预瞄策略与线性最优控制（LQR）优化调节器，加入前馈控制方法来调节智能汽车横向运动参数。通过非预瞄方式构建得到路径跟踪误差的力学仿真模型，构建了横向前馈以及LQR反馈控制器，并采用仿真方法比较带前馈控制状态下LQR优化控制器。双移线工况测试结果表明：包含前馈控制的LQR优化控制器可以对0.3 m以内的路径进行跟踪距离偏差，并使航向偏差不超过0.1 rad，且仅需要调节较少次数。连续换道工况测试结果表明：设置前馈控制调节的LQR控制器可以获得较小的距离偏差与航向偏差，并更加精确跟踪目标路径，达到了理想控制状态。该研究显著提高了控制精度，且增强控制器自适应能力，为提高汽车运行稳定性提供了良好理论支撑。
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