【摘 要】
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在一类柔性关节机械臂的位置跟踪控制问题的研究中,针对柔性关节机械臂的高度非线性、强耦合性、系统参数非匹配不确定性和容易受难以观测的信号干扰的情况,提出一种基于干扰
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在一类柔性关节机械臂的位置跟踪控制问题的研究中,针对柔性关节机械臂的高度非线性、强耦合性、系统参数非匹配不确定性和容易受难以观测的信号干扰的情况,提出一种基于干扰观测器的鲁棒滑模控制方案。对一类柔性关节机械臂进行建模,并给出干扰观测器的观测方程;针对参数不确定性和外部扰动,设计了鲁棒滑模控制器;根据Lyapunov-Krasovskii函数,证明系统轨线有限时间到达滑模面且闭环系统渐进稳定。通过两个仿真案例证明了闭环系统可有效跟踪位置目标函数,且具有干扰抑制能力,为柔性关节机械臂的控制系统设计提供科学依据
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