具有不完整约束的轮式移动机器人的串级跟踪控制

来源 :制造业自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhuxin99

【摘要】

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针对轮式移动机器人系统的不完整特性模型,把其模型转化为两个线性时变系统,并运用串级控制方法使得系统达到全局K-指数稳定.最后通过仿真证明了系统设计的有效性.

【作者】

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【机构】

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天津大学电力自动化及能源工程学院

【出处】

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制造业自动化

【发表日期】

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2002年6期

【关键词】

：

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