【摘 要】
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针对铝厂特殊环境所研制的焊接机器人以控制系统为核心,由移动平台、机械臂和焊接装置组成.该机器人的运动控制系统由下位机和上位机组成：下位机采用运动控制器 MC464 来实时
【机 构】
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中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,中国科学院大学
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA041002);国家自然科学基金资助项目(61305024,61273337)~~
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针对铝厂特殊环境所研制的焊接机器人以控制系统为核心,由移动平台、机械臂和焊接装置组成.该机器人的运动控制系统由下位机和上位机组成：下位机采用运动控制器 MC464 来实时控制伺服电机;上位机采用平板电脑用于人机交互,采集摄像头数据,以及与焊机和手脉通信.机器人可处于示教和再现2种工作模式.研究结果表明：该机器人可完成电解槽中阴极母线和爆炸焊钢板的多层多道自动焊接,大幅度降低连接处压降,不仅节能减耗,而且可以保障电解槽电流均布,有效提高电解槽寿命.
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