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针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与＂有保证工作空间＂不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次,规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹;最后,采用协调控制的方法,实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获（以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获）.仿真结果表明了该方法的有效性.