【摘 要】
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作者从改善鲁棒性的角度出发,讨论了动态补偿参数对系统闭环极点分布的影响规律。从仿真中找出了系统参数如惯重m_d和液体体积弹性模量β_e等的变化对系统特性的影响,确定了
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作者从改善鲁棒性的角度出发,讨论了动态补偿参数对系统闭环极点分布的影响规律。从仿真中找出了系统参数如惯重m_d和液体体积弹性模量β_e等的变化对系统特性的影响,确定了对其影响最小的一种极点分布型式,以此来确定系统的动态补偿参数,使系统具有准最佳的鲁棒性。这对变惯量和强干扰存在的液压控制系统如机器人及高空作业车中的液压控制系统的设计和控制来说,是一种行之有效的方法。
From the perspective of improving robustness, the author discusses the influence of dynamic compensation parameters on the closed-loop pole distribution of the system. From the simulation, the influence of the system parameters such as inertial mass m_d and liquid bulk modulus β_e on the system characteristics was found out, and a kind of pole distribution with the least influence on the system was found out to determine the dynamic compensation parameters of the system , So that the system has the best robustness. This is an effective method for the design and control of hydraulic control systems such as robots and aerial vehicles that have variable inertia and strong interference.
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