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根据并联机构的有关理论和实际需求设计了旋转输入式6自由度并联机器人，该并联机器人以旋转电机为输入动力，通过6个由锥齿轮转向器、R‐T‐R‐T组成的传动结构实现并联机器人的6自由度要求。基于轨迹法对旋转输入型并联机器人进行了位置逆解分析，同时基于MATLAB对并联机器人的工作空间进行了仿真，得到了此并联机器人的运动空间结果。