Evolutionary Trajectory Planning for an Industrial Robot

来源 :国际自动化与计算杂志 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ytlytl1009

【摘要】

：

这篇论文为计算一个工业机器人操纵者(AdeptOne XL 机器人) 的最佳的运动面对论述一个新奇一般方法修理并且震荡的障碍。优化模型认为非线性的操纵者是动力学，致动器限制，联合

【作者】

：

R. Saravanan S. Ramabalan C. B

【机构】

：

DepartmentofMechanicalEngineering,DepartmentofMechanicalEngineering,DepartmentofProductionEngineerin

【出处】

：

国际自动化与计算杂志

【发表日期】

：

2010年2期

【关键词】

：

工业机器人进化算法轨迹规划非支配排序遗传算法非线性优化模型加权目标函数优化算法运动轨迹 Multi-objective optimal traje

【基金项目】

：

AcknowledgementWe thank the support provided by Adept Technology Inc., Canada for providing the details of AdeptOne XL robot used in this study.

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这篇论文为计算一个工业机器人操纵者(AdeptOne XL 机器人) 的最佳的运动面对论述一个新奇一般方法修理并且震荡的障碍。优化模型认为非线性的操纵者是动力学，致动器限制，联合限制，和障碍回避。这个问题有 6 客观功能， 88 个变量，和 21 限制。二个进化算法，也就是优秀人材非统治的排序的基因算法(NSGA-II ) 和多客观的微分进化(模式) ，被用于优化。二个方法(规范的 weighting 目的函数和平均健康因素) 被用来选择最好的解决方案折衷。二项多客观的表演措施，也就是，答案散布了非统治的

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