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针对起重吊装多机器人系统实际作业情况。进行了该机器人系统协作避障规划研究。首先，基于栅格法提出了优化姿态转角一一动态栅格法的路径规划改进算法；其次，设计了基于传感器技术的自适应协作系统。该协作避障方法具备了寻找全局最优路线的能力，同时实现了多机器人系统内部的稳定协调合作：最后．建立了Matlab-LabVIEW联合仿真系统。仿真结果表明该系统是可行且高效的。