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本文提出一种基于导电橡胶的类皮肤柔性触觉传感器阵列。传感器采用交叉排列的两层节点的框架结构，用注射成型（LIMS）的方法进行样品的整体浇注。文中介绍了该3D柔性触觉传感器阵列的结构设计、电路设计、解耦算法。实验仿真结果表明，该传感器突破了当前的基于盔甲的柔性触觉传感器的设计思路，可在柔性的传感器表面实现连续的三维力的检测,具有优良力学特性、柔韧性好、抗干扰能力强、分辨率高的特性