【摘 要】
:
为实现平面二级倒立摆控制系统的稳定控制,研究设计了基于LQR的控制系统。通过对平面二级倒立摆实际物理结构的分析,建立了基于拉格朗日方程的动力学模型。通过试验确定加权
【机 构】
:
安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室
论文部分内容阅读
为实现平面二级倒立摆控制系统的稳定控制,研究设计了基于LQR的控制系统。通过对平面二级倒立摆实际物理结构的分析,建立了基于拉格朗日方程的动力学模型。通过试验确定加权矩阵Q,在理论上验证LQR算法的可行性。在GLPI2001倒立摆实验平台下,验证了LQR控制效果的有效性。
其他文献
1937年的“七七”卢沟桥事变之后,“抗日救国”的呼声遍及全国。作曲家、音乐教育家陈田鹤积极地投入到了抗敌斗争中。在抗战的八年间,他根据抗战情况,理论联系实际,撰写了抗
一体式尾灯支架是一种基于车身轻量化的结构创新。介绍了一体式尾灯支架的设计要点和优势,并结合在新朗逸上的实践详细阐述了实现一体式尾灯支架设计的各个要素以及在设计上
简述宁都1∶1000低空航测地形图编辑过程中对各种地类和不同地物的表示方法,相应的编辑要求,以及编辑过程中如何处理地物与地物之间的位置关系。
自从 18 6 1年Broca在左大脑半球额下回后部发现一个与语言功能有关的特定区后 ,神经病理、神经病学家们就创立了“神经系统的功能定位学说”。功能定位是指脑的某一部分具有一定
随着"大众创业,万众创新"国家战略的提出,高职院校越来越重视创新创业教育,尤其是有关创新创业人才培养模式.就目前而言,高职院校应该积极改革教学模式,及时更新教学理念,并
改革开放40年来,遵义始终坚持教育优先发展战略,教育事业发展取得长足进步。改革开放40年来,遵义始终坚持教育优先发展战略,教育事业发展取得长足进步。职业教育蓬勃发展,服
由于国家结构、历史、传统等方面的不同,导致中美地方政府管理体制存在着显著的差异。在组织架构上,存在着层级结构、隶属关系的差异;在职能配置上,存在着职能类型和内容的差
施工安全事故作为公路工程建设关注的焦点,要想保障现场施工质量安全,必须要提出有效的管理控制对策。本文在了解当前高速公路工程施工情况的基础上,明确了项目施工的特殊性,
<正> 临床上因舌系带过短而影响舌尖运动及语言障碍施矫正手术较常见。近年来作者对3年共76例病例的手术方法、时间、手术后疗效进行了系统的调查,现报告如下。资料与方法手
目的:通过正交试验确定玫瑰花总黄酮的最佳提取条件,并比较6个不同品种玫瑰花的总黄酮含量。结果:30倍于原料重的70%乙醇溶液,温度40℃超声提取25 min,提取效果最好。在此条