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根据中医按摩手法的运动学和动力学特征设计按摩机器人的结构并建模，然后对其进行运动学分析得到运动学方程，最后在MATLAB环境下利用Robotics工具箱针对推法进行了点到点（PTP）的直线路径运动的轨迹规划仿真。通过仿真观察到机器人各关节的运动轨迹符合要求，验证了结构设计的合理性和方案的可行性。