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弹道导弹的实战应用由V2向伦敦发射为起点，经过战后十年的发展和完善，弹道导弹已经构成近、中、远程的完整体系。近程弹道导弹在冷战初期是重要的战役核打击手段，冷战后期则逐步转向常规精确打击。弹道导弹的体积相对较大，战术弹道导弹虽然有灵活性较高、飞行速度快的优势，但也存在弹道高、目标特征较明显的弱点，并不适合采用固定阵地发射的方式。承担战役攻击任务的战术弹道导弹，普遍采用TEL（运载、起竖、发射车）作为底盘，以便保证作战使用灵活性和战场生存能力。
苏联作为弹道导弹装备大国，始终维持着战术弹道导弹的装备和发展，并以专弹专车的方式发展了多型有代表性的TEL。苏联的SS-1导弹是很多国家弹道导弹的基础，配套的导弹发射车设计也影响了很多国家。通过了解苏联近程弹道导弹发射车的技术特点，可以了解不同时期不同作战侧重的战术弹道导弹在苏联陆军作战体系中的不同地位。
苏联在大战期间就有很强的火箭技术积累，实用弹道导弹技术虽然是以德国的V-2为基础，但很快就发展出自己的导弹。最初的SS-1采用类似V-2的牵引车运载，由带起竖装置的拖车固定发射，随后就开始针对导弹的实际作战需要，用IS2坦克底盘改造的2P19履带底盘作为TEL，构成了苏联最早具备实战条件的SS-1A/B导弹系统。
◎苏联MAZ7922底盘，苏/俄公路机动弹道导弹基本都选择了全轮驱动的MAZ或BAZ系列底盘
履带式越野底盘的优势和局限
履带式底盘的通过性能很好，但作为野战使用的TEL存在难以克服的局限，就是底盘条件无法适应导弹的发展要求。苏联战术导弹中采用履带底盘的型号不少，但导弹长度超过底盘的却不多。除早期战术导弹采用过改装的坦克底盘外，后期主要选择专用或改进设计的底盘，作为野战防空系统的运载车。
苏联战术导弹履带底盘的典型是SA-12防空导弹运载车，其底盘为了适应导弹的轴向尺寸，不得不将驾驶舱和尾段车体突出到履带外段。车体与上载荷超出履带长度过多的问题，很容易在越野时出现俯仰状态的撞击，导弹尺寸和重量越大，车体纵向稳定性就越低。车体规格将限制平衡配重的效果，内、外部空间也明显不足以支持设备要求。
履带式TEL存在对载荷的尺寸限制，当时的弹道导弹也有技术局限。早期战术弹道导弹均采用液体燃料，如SS-1就是用“硝酸 酒精”作为火箭燃料。传统液体燃料可储性差，有腐蚀性或易挥发，导弹在储存和运输时不能装载燃料，必须在发射前用专用燃料车完成燃料装填。液体燃料导弹发射前需多台车配合，燃料装填车和测量、控制车体积较大，难以采用履带底盘。SS-1A/B的发射车与燃料运载车的越野性能有差距，互相牵制而无法发挥越野优势。
同时，履带运输车的悬挂系统弹性低，在公路行驶时的振动影响也很大。弹道导弹的惯性参考系统精密度高，稳定性却不好，履带行驶的振动和冲击对导弹精密设备有不利影响，空载的燃料箱也容易产生共振和冲击变形。空载运输的导弹燃料箱既限制了行军速度，又很难克服弹体结构带来的弱点。不过，履带底盘越野性能的优势对战术机动很有吸引力，适于采用整体动力的战术导弹，作为反舰及防空导弹的运载平台。
美国陆军在冷战期间装备的“长矛”战术导弹，选择了M113改进型底盘作为运载车。“长矛”采用直接方向对准的倾斜发射方式及固体火箭发动机，更接近于带有惯性修正系统的远程火箭。冷战后期美国陆军装备的ATACMS，就是与M270火箭炮共架设置的远程导弹，作为替代“长矛”的后续装备，也算是种带有修正装置的远程火箭弹。美国陆军近程战术导弹均采用履带底盘、倾斜发射方式和较大比例的战斗部，除“长矛”还带有战术核导弹色彩外，ATACMS已被彻底改造成了常规战役打击武器。
◎右侧两图为美国采用M113改进型底盘的“长矛”战术导弹
由履到轮的“飞毛腿”TEL
苏联陆军在装备了SS-1A/B后，很快发现弹道导弹使用环境比较特殊，较大的射程又可以提供很好的阵地灵活性，根本不需要与师/军主战装备协同行军。履带发射车的越野性能好，但燃料充填车、指挥车却采用轮式底盘，在野战中无法伴随发射车机动，公路机动时发射车又跟不上辅助车辆。SS-1导弹的改进型增加了射程和威力，但也增加了导弹的长度和重量，2P19履带底盘的尺寸已经无法满足需要，必须采用能够容纳导弹全长的新底盘，而大长宽比的整体底盘只能采用轮式结构。
SS-1B/C从60年代初期开始应用全驱动轮式车作为TEL，由MAZ543底盘改造的9P117（8×8）发射车，成为SS-1C改进型R300导弹配套的TEL。9P117是很著名的导弹发射车，多个国家战术导弹配用的全驱TEL设计基础大都脱胎于9P117/117M。SS-1C导弹的长度为11.6米，发射状态的自重为6.3吨，弹头重量为1吨。9P117车全长为13.36米，宽度为3米，载导弹时高度为3.67米，全重37.4吨，空载高度和重量则为3.33米和30.6吨。轮式TEL的优点是车体长于导弹，导弹车载运输时能实现全弹长支撑，结构稳定性较好，通过性也足以满足野战行军需要。
SS-1C是纯粹意义上的弹道导弹，惯性参考系统的校准需要导弹起竖后绕轴向旋转，这就使导弹发射基台必须保证垂直。SS-1C导弹的整体起竖发射装置以及导弹外侧的环形保护杆套，成为类似导弹发射装置的典型布局，也与“飞毛腿”导弹一样被多个国家导弹所借鉴。 全驱轮式底盘的发展和功能
◎苏联早期战术弹道导弹采用的2P19履带底盘
◎苏联由MAZ543底盘改造的9P117发射车
苏联陆军从60年代中期开始，新装备的战术弹道导弹都采用轮式底盘。相比早期的履带底盘，轮式底盘的越野通过性虽然略低，但行驶速度快，运载导弹的承载条件好，行军可靠性也高。全轮驱动系统的所有车轴都带动力，这就必须为整个底盘的车轴提供驱动，底盘下有全通的悬挂和动力传输装置，底盘上是导弹的固定和起竖装置，再上面才是导弹本身，整个系统的垂直向高度较大。常规轮式底盘的车体接地面积小，重心高也导致稳定性不好。
“飞毛腿”是现代近程弹道导弹的经典，也是目前装备规模和技术覆盖范围最大的型号，朝鲜、伊拉克和伊朗等多国都模仿和改良过“飞毛腿”。“飞毛腿”采用的是垂直起竖发射方式，导弹的射程和战斗部越大，导弹弹体就越长，重量也就越大。轮式底盘TEL对配重要求较严格，必须保证导弹起竖过程中的稳定性，导弹发射前需要用辅助设备支撑和调平车体。苏联全轮TEL为强化越野机动性，采用了较大的车体和大尺寸轮胎，车体上载荷也尽可能采用内埋方式，但导弹的直径越大则运载车的重心越高。轮式底盘的运载、瞄准和发射稳定性都不够理想，承受尾喷焰冲击的能力也较差，相比履带底盘更容易出现翻车事故。
苏联陆军在60年代初的作战纵深有限，SS-1系列命中偏差较大，发射准备时间长，主要承担战术核打击任务，常规作战任务的要求相对不高。随着苏联地面作战部队的装备发展及核威慑背景下常规作战思想的建立，近程弹道导弹的要求也在调整。SS-1C的核打击任务开始由射程900千米的SS-12承担，新型SS-21和SS-23则使用权下放，使更多的作战单位能使用弹道导弹，近程弹道导弹开始承担常规打击任务。
苏联陆军在装备了9P117发射车后，确认了轮式车辆配套弹道导弹的优势。苏联在60～70年代为满足陆军作战需要，研制了侧重常规作战功能的新型弹道导弹，就没有延续9P117发射车的MAZ底盘，而是以陆军的BAZ运输车底盘为基础，为SS-21和SS-23配套发展了各自的TEL。
师属近程战术导弹运载车
苏联陆军在70年代初期基本实现了机械化，快速集群的突击纵深大幅度增加，师级作战的范围和火力要求也有很大提高，迫切需要为师编制增强远程精确打击火力，用以替代技术水平较低的“蛙”系列远程火箭。SS-21是苏联在70年代中期装备的近程弹道导弹，采用全驱轮式底盘，是满足师编制要求的火力支援武器。SS-21侧重常规作战，用以攻击敌纵深的机场、雷达站、指挥中心等关键目标。
SS-21的导航系统相比SS-1改进很大，弹道低伸平直，惯导对准速度快，精度也较高。SS-21的尺寸比SS-1小得多，采用固体火箭发动机，弹长和弹径只有9.44米和0.46米，射程也只有120千米。SS-21发射车的通过性要求与防空导弹及师属远程火箭炮的底盘相似。SS-21选择的TEL是BAZ5921底盘改装的9P129，为6×6全驱两栖运输车，三个驱动桥间距相近，车体外形与SAM8防空导弹发射车类似。9P129的主要技术特点是具备两栖能力，可以自行涉水和渡河，单车即可构成火力单元。
◎苏联SS-21导弹选择的是由BAZ5921底盘（右图）改装的9P129运载车
集团军属战术导弹运载车
苏联陆军集团军装备的SS-1C系列弹道导弹，到80年代初期开始由更先进的SS-23近程战术导弹替换。
SS-23是射程400千米的近程弹道导弹，配属集团军导弹部队，执行战役纵深的核或常规突击任务。理论上SS-23并不需要很强的通过性，但对于70年代后期的苏联陆军来说，集团军已经成为快速集群的基础。陆军集团军的战役突击纵深超过了500千米，SS-23必须能够在战役开始即跟随第一梯队，用远程打击手段消除北约战术导弹和航空兵的威胁。苏军的师火力集群以SS-21执行远程打击任务，集团军集群则是由SS-23承担远程火力突击。SS-23采用的发射车虽然是与9P117相同的8×8结构，但采用了由BAZ6944底盘改造的9P71发射车，与SS-21的9P129一样具备两栖能力。
全驱整体与牵引挂车的选择
全驱整体底盘的整个车体都可以作为载荷平台，弹道导弹可以利用几乎全长的车体尺寸。苏联/俄罗斯各种规格的机动弹道导弹基本都选择了全轮驱动的MAZ或BAZ系列底盘。全驱轮式底盘的车体长度大，综合性能好，但车体设计和制造难度大，成本也高。全驱整体底盘的自重较大，越野行驶性能好，但转弯半径较大，车体也较高。全驱车载运的导弹长度越大，通过性能和道路适应性就越低，战斗状态下行驶的重心就越高，平衡整体性能的技术难度也就越大。相对于苏联这类装备强国，技术实力有限、导弹运载车选择范围不大的国家，往往采用牵引车拖带发射车的拖车TEL，以降低TEL的成本和技术难度。
挂车型TEL的牵引车与拖车是分体的，为了避免转向时导弹突出车体轮廓，挂车的导弹长度要求明显低于总车长，转向中心更靠近车体中段。挂车的车轴大都不具备动力，悬挂装置占用的垂直空间小，导弹载荷可以更贴近地面，运载行驶时的重心较低，同样车体可适应更大的弹径或弹长。挂车的车体和牵引车采用活动连接，当道路条件较差时，牵引车与挂车的倾斜角度可互相纠正，利用分段车体连接部分抵抗侧倾。 牵引车运载导弹的首要优点是重心低，尤其是导弹带发射筒的时候，重心低的优点更加明显。其次，牵引车运载导弹的隐蔽性较好。牵引车运载系统更接近民用拖车，可以方便的伪装成普通集装箱卡车，很适于将导弹疏散到公路运输系统中。综合来看，全轮驱动TEL适合伴随部队运动，车辆的全长理论上最好不超过16米，宽度不超过4米，采用4或5轴。牵引式对导弹规格限制少，相对总车长的转弯半径更小，很适合在道路条件较好、交通发达的地区使用，运行成本低，维护性和可靠性也比全驱车好，但越野通过性确实不如全驱车。
战术弹道导弹的全驱底盘尺寸和重量均较大，在战略导弹全驱动底盘应用中，高重心确实已经影响到了弹/车的适应性。俄罗斯的SS-25“白杨”导弹采用全驱底盘，其较高的重心已经在训练中多次导致翻车事故。同时，较高的底盘抗侧倾和侧向冲击的能力差，对道路条件要求较高，抗爆炸冲击的距离要求也大。如果可以综合全驱车的通过性、牵引车的低重心和灵活性，势必可以增强TEL的综合性能，这种组合在技术上也有前例可参考。
◎苏联SS-23导弹采用的9P71发射车，由BAZ6944底盘改造
美国在冷战后期发展的MGM134A“侏儒”战略导弹的尺寸与SS-20相似，加固发射车（HML）虽然采用了分体式拖车结构，但前车和运载车都带有动力系统。HML的4轴牵引车动力为559千瓦，3轴拖车动力为410千瓦，HML的全长达到了28米，宽度却只有3.66米，导弹拖车的车体高度不足2米，动力拖车还带有底盘升降装置。“侏儒”的HML车体低矮，行驶和发射稳定性均极好，甚至可以承受中等距离的核爆冲击波，而类似规格的SS-20全驱发射车在越野机动演习中都有过翻车事故。苏联之所以给SS-20和SS-25都配用全驱运载车，主要是本土尤其是亚洲部分的道路交通条件不好，牵引轮式车的道路活动范围和地形适应性差。也正是因为苏联本土的道路基础不好，也就不存在大量弯道、桥梁之类的通行限制，对发射车的转弯半径和高度限制不大，全驱车的优势才容易得到利用。
发射车越野作战能力的要求
苏联陆军在大纵深作战体系的指导下，建立了快速突击作战集群。战术弹道导弹作为战役火力压制装备，伴随作战需求直接促进了TEL的发展。
苏联陆军装备的近程弹道导弹发射车中，第一代的2P19和9P117/117M都采用裸弹运输方式，其它国家模仿SS-1C和9P117设计生产的类似弹种也都采用裸弹架安装方式。苏联在70年代开始发展换代导弹时，9P129和9P71却都采用了封闭导弹舱，导弹系统维护和保障条件有了很大的改善。
SS-1导弹暴露安装的优点是运输车结构简单，问题是容易受到外物损伤，即使没有战斗中遭遇的爆炸等情况影响，行军中树木、落石和大风、降雨以及低温结冰和积雪等都会对导弹和弹载设备产生不利影响。战术导弹要求的就是能灵活打击目标，SS-1系列45分钟的发射前准备时间无法满足战场生存条件。SS-21和SS-23均采用固体火箭发动机，发射前准备时间只有15和4分钟，导弹必须能够不经检查清理就可以直接发射，封闭导弹舱也就成了必须的设施。
◎苏/俄采用全轮驱动的MAZ和BAZ系列底盘，左上为MAZ7904，左下为MAZ537，上为BAZ6910
SS-21和SS-23的发射车都带有对开的顶盖，行军时能够使车体成为封闭的空间，导弹前部战斗和导航部分还带有保温套，用包裹和加温措施维持导航系统环境控制稳定，适于在苏联严寒的气候下使用，也可以伴随作战部队进行长距离野战行军。9P129和9P71的封闭舱体可以保证导弹车载长距离运动，或采用更严密的伪装措施长时间战备。相对而言，类似9P117这类暴露安装导弹的发射车，虽然也能运载导弹长距离活动，但导弹对自然条件的适应性差，发射前检查准备工作多，行军和伪装时面对的难题更多。冷战结束后，越来越多的中、近程弹道导弹开始采用箱/筒发射，但以日常维护和发射的方便性、导弹尺寸和布局调整的适应性看，SS-21/23和现在的SS-26发射车仍有一定先进性。
两栖通过性能的取舍
苏联陆军在冷战期间强调快速集群突击，坦克集团军日突击距离近百千米，火力支援部队的行军路程也在60千米左右。重型车辆在快速突击中不仅难以利用道路，也难以等待工兵架设桥梁，欧洲战区恰好又是多河流地形。
拥挤在渡口的技术装备最容易受到集中打击。相对于成本较低的物资和人员，技术装备短时间停顿都可能造成巨大的损失，要尽可能避免重型技术装备等待架桥的时间消耗。苏联陆军很重视机械化装备的渡河能力，坦克均配有潜渡通气管，装甲车大都拥有两栖功能，SS-21和SS-23也被要求具备两栖能力。
弹道导弹虽然属于贵重装备，部署的位置也比较靠后，但对要集中力量保证突击箭头冲劲的苏军来说，火力支援装备还是要尽可能独立行军。SS-21的9P129发射车的前段有弧形的船体外形，车体后方还设有水上推进装置，车体的舱门和开口均设在水线以上。SS-23的9P71发射车与9P129外形相似，水上航渡和密封结构也相似，但车体的体积更大。由此可见，9P129和9P71都是为了适应苏联陆军在欧洲战区快速突击的作战思想，以伴随突击兵团快速冲击。
俄罗斯在上世纪末开始恢复近程导弹装备，新装备的SS-26就是SS-23的现代化改型，但SS-26所采用的9P78发射车虽然也是8×8结构，却没有选择SS-23的BAZ系列底盘，而是恢复采用载荷和尺寸更大的MAZ系列底盘。9P78通过放弃两栖通过性能以强化火力，单车导弹运载量比9P71翻了一翻，车重增加了40%，导弹载荷增加了58%，行驶速度和行程也有很大提高。
9P78之所以放弃了两栖能力，主要因为俄罗斯已经失去了战略进攻的实力，地面部队已无法实现苏联时代的快速突击，进攻性的两栖功能可有可无，MAZ底盘的高承载性要比重视灵活性的BAZ底盘更有价值。
◎美国“侏儒”战略导弹的车体低矮，拖车带有底盘升降装置
从运载车看苏联时代近程弹道导弹的配属特征
苏联陆军装备的导弹型号和射程范围比较完整，从师到方面军都有各自配属的弹道导弹。苏联陆军从70年代开始，将近程战术导弹作为远程炮兵火力，执行战役纵深精确打击和火力支援任务，是配属部队首长就有权利决定使用的武器。这些导弹的作战要求与炮兵装备相似，越野机动性、两栖能力和封闭弹舱则是现实装备地位的代表特征。
冷战后战术弹道导弹发展很快，不仅俄罗斯出口了不少SS-1和SS-21，“飞毛腿”的原品和仿品也在很多国家装备，装备数量和型号种类均很可观。但是，绝大部分国家装备的近程弹道导弹，都被作为执行战略性任务的精确打击武器。根据普遍带有发射台的尾段发射系统分析，现有各国很大部分战术弹道导弹都属于采用固体火箭、增程化或设备改进型的“飞毛腿”。装备初始阶段设定的作战地位，使这些导弹大都采用半埋方式，以裸弹状态由发射车运载。部分型号导弹虽然采用了半封闭发射车，但仍然缺乏野战武器重要的两栖及越野通过能力，以及对导弹头部重要舱段的环控保护。这类导弹武器的配属和作战任务与SS-21/23完全不同，基本都是作为独立掌握的战略作战力量，拥有与地面作战部队各自独立的指挥体系。
很多军力有限国家的弹道导弹，主要用来承担不对称武器的功能，其功能和技术特点更接近SS-1C，SS-21/23则是纯粹的战役攻击武器。9P129和9P71这类具备典型野战行军要求的TEL，也反应了弹道导弹在苏联陆军战术体系中的价值。现在，SS-23已经不复存在，SS-21/26也失去了曾经的技术先进性，但将这些导弹与配套的TEL放到它们的时代，仍然可以感受到苏军大纵深作战体系的威慑力，以及苏联军事体系中弹道导弹的装备思想。
苏联作为弹道导弹装备大国，始终维持着战术弹道导弹的装备和发展，并以专弹专车的方式发展了多型有代表性的TEL。苏联的SS-1导弹是很多国家弹道导弹的基础，配套的导弹发射车设计也影响了很多国家。通过了解苏联近程弹道导弹发射车的技术特点，可以了解不同时期不同作战侧重的战术弹道导弹在苏联陆军作战体系中的不同地位。
苏联在大战期间就有很强的火箭技术积累，实用弹道导弹技术虽然是以德国的V-2为基础，但很快就发展出自己的导弹。最初的SS-1采用类似V-2的牵引车运载，由带起竖装置的拖车固定发射，随后就开始针对导弹的实际作战需要，用IS2坦克底盘改造的2P19履带底盘作为TEL，构成了苏联最早具备实战条件的SS-1A/B导弹系统。
履带式越野底盘的优势和局限
履带式底盘的通过性能很好，但作为野战使用的TEL存在难以克服的局限，就是底盘条件无法适应导弹的发展要求。苏联战术导弹中采用履带底盘的型号不少，但导弹长度超过底盘的却不多。除早期战术导弹采用过改装的坦克底盘外，后期主要选择专用或改进设计的底盘，作为野战防空系统的运载车。
苏联战术导弹履带底盘的典型是SA-12防空导弹运载车，其底盘为了适应导弹的轴向尺寸，不得不将驾驶舱和尾段车体突出到履带外段。车体与上载荷超出履带长度过多的问题，很容易在越野时出现俯仰状态的撞击，导弹尺寸和重量越大，车体纵向稳定性就越低。车体规格将限制平衡配重的效果，内、外部空间也明显不足以支持设备要求。
履带式TEL存在对载荷的尺寸限制，当时的弹道导弹也有技术局限。早期战术弹道导弹均采用液体燃料，如SS-1就是用“硝酸 酒精”作为火箭燃料。传统液体燃料可储性差，有腐蚀性或易挥发，导弹在储存和运输时不能装载燃料，必须在发射前用专用燃料车完成燃料装填。液体燃料导弹发射前需多台车配合，燃料装填车和测量、控制车体积较大，难以采用履带底盘。SS-1A/B的发射车与燃料运载车的越野性能有差距，互相牵制而无法发挥越野优势。
同时，履带运输车的悬挂系统弹性低，在公路行驶时的振动影响也很大。弹道导弹的惯性参考系统精密度高，稳定性却不好，履带行驶的振动和冲击对导弹精密设备有不利影响，空载的燃料箱也容易产生共振和冲击变形。空载运输的导弹燃料箱既限制了行军速度，又很难克服弹体结构带来的弱点。不过，履带底盘越野性能的优势对战术机动很有吸引力，适于采用整体动力的战术导弹，作为反舰及防空导弹的运载平台。
美国陆军在冷战期间装备的“长矛”战术导弹，选择了M113改进型底盘作为运载车。“长矛”采用直接方向对准的倾斜发射方式及固体火箭发动机，更接近于带有惯性修正系统的远程火箭。冷战后期美国陆军装备的ATACMS，就是与M270火箭炮共架设置的远程导弹，作为替代“长矛”的后续装备，也算是种带有修正装置的远程火箭弹。美国陆军近程战术导弹均采用履带底盘、倾斜发射方式和较大比例的战斗部，除“长矛”还带有战术核导弹色彩外，ATACMS已被彻底改造成了常规战役打击武器。
由履到轮的“飞毛腿”TEL
苏联陆军在装备了SS-1A/B后，很快发现弹道导弹使用环境比较特殊，较大的射程又可以提供很好的阵地灵活性，根本不需要与师/军主战装备协同行军。履带发射车的越野性能好，但燃料充填车、指挥车却采用轮式底盘，在野战中无法伴随发射车机动，公路机动时发射车又跟不上辅助车辆。SS-1导弹的改进型增加了射程和威力，但也增加了导弹的长度和重量，2P19履带底盘的尺寸已经无法满足需要，必须采用能够容纳导弹全长的新底盘，而大长宽比的整体底盘只能采用轮式结构。
SS-1B/C从60年代初期开始应用全驱动轮式车作为TEL，由MAZ543底盘改造的9P117（8×8）发射车，成为SS-1C改进型R300导弹配套的TEL。9P117是很著名的导弹发射车，多个国家战术导弹配用的全驱TEL设计基础大都脱胎于9P117/117M。SS-1C导弹的长度为11.6米，发射状态的自重为6.3吨，弹头重量为1吨。9P117车全长为13.36米，宽度为3米，载导弹时高度为3.67米，全重37.4吨，空载高度和重量则为3.33米和30.6吨。轮式TEL的优点是车体长于导弹，导弹车载运输时能实现全弹长支撑，结构稳定性较好，通过性也足以满足野战行军需要。
SS-1C是纯粹意义上的弹道导弹，惯性参考系统的校准需要导弹起竖后绕轴向旋转，这就使导弹发射基台必须保证垂直。SS-1C导弹的整体起竖发射装置以及导弹外侧的环形保护杆套，成为类似导弹发射装置的典型布局，也与“飞毛腿”导弹一样被多个国家导弹所借鉴。 全驱轮式底盘的发展和功能
苏联陆军从60年代中期开始，新装备的战术弹道导弹都采用轮式底盘。相比早期的履带底盘，轮式底盘的越野通过性虽然略低，但行驶速度快，运载导弹的承载条件好，行军可靠性也高。全轮驱动系统的所有车轴都带动力，这就必须为整个底盘的车轴提供驱动，底盘下有全通的悬挂和动力传输装置，底盘上是导弹的固定和起竖装置，再上面才是导弹本身，整个系统的垂直向高度较大。常规轮式底盘的车体接地面积小，重心高也导致稳定性不好。
“飞毛腿”是现代近程弹道导弹的经典，也是目前装备规模和技术覆盖范围最大的型号，朝鲜、伊拉克和伊朗等多国都模仿和改良过“飞毛腿”。“飞毛腿”采用的是垂直起竖发射方式，导弹的射程和战斗部越大，导弹弹体就越长，重量也就越大。轮式底盘TEL对配重要求较严格，必须保证导弹起竖过程中的稳定性，导弹发射前需要用辅助设备支撑和调平车体。苏联全轮TEL为强化越野机动性，采用了较大的车体和大尺寸轮胎，车体上载荷也尽可能采用内埋方式，但导弹的直径越大则运载车的重心越高。轮式底盘的运载、瞄准和发射稳定性都不够理想，承受尾喷焰冲击的能力也较差，相比履带底盘更容易出现翻车事故。
苏联陆军在60年代初的作战纵深有限，SS-1系列命中偏差较大，发射准备时间长，主要承担战术核打击任务，常规作战任务的要求相对不高。随着苏联地面作战部队的装备发展及核威慑背景下常规作战思想的建立，近程弹道导弹的要求也在调整。SS-1C的核打击任务开始由射程900千米的SS-12承担，新型SS-21和SS-23则使用权下放，使更多的作战单位能使用弹道导弹，近程弹道导弹开始承担常规打击任务。
苏联陆军在装备了9P117发射车后，确认了轮式车辆配套弹道导弹的优势。苏联在60～70年代为满足陆军作战需要，研制了侧重常规作战功能的新型弹道导弹，就没有延续9P117发射车的MAZ底盘，而是以陆军的BAZ运输车底盘为基础，为SS-21和SS-23配套发展了各自的TEL。
师属近程战术导弹运载车
苏联陆军在70年代初期基本实现了机械化，快速集群的突击纵深大幅度增加，师级作战的范围和火力要求也有很大提高，迫切需要为师编制增强远程精确打击火力，用以替代技术水平较低的“蛙”系列远程火箭。SS-21是苏联在70年代中期装备的近程弹道导弹，采用全驱轮式底盘，是满足师编制要求的火力支援武器。SS-21侧重常规作战，用以攻击敌纵深的机场、雷达站、指挥中心等关键目标。
SS-21的导航系统相比SS-1改进很大，弹道低伸平直，惯导对准速度快，精度也较高。SS-21的尺寸比SS-1小得多，采用固体火箭发动机，弹长和弹径只有9.44米和0.46米，射程也只有120千米。SS-21发射车的通过性要求与防空导弹及师属远程火箭炮的底盘相似。SS-21选择的TEL是BAZ5921底盘改装的9P129，为6×6全驱两栖运输车，三个驱动桥间距相近，车体外形与SAM8防空导弹发射车类似。9P129的主要技术特点是具备两栖能力，可以自行涉水和渡河，单车即可构成火力单元。
集团军属战术导弹运载车
苏联陆军集团军装备的SS-1C系列弹道导弹，到80年代初期开始由更先进的SS-23近程战术导弹替换。
SS-23是射程400千米的近程弹道导弹，配属集团军导弹部队，执行战役纵深的核或常规突击任务。理论上SS-23并不需要很强的通过性，但对于70年代后期的苏联陆军来说，集团军已经成为快速集群的基础。陆军集团军的战役突击纵深超过了500千米，SS-23必须能够在战役开始即跟随第一梯队，用远程打击手段消除北约战术导弹和航空兵的威胁。苏军的师火力集群以SS-21执行远程打击任务，集团军集群则是由SS-23承担远程火力突击。SS-23采用的发射车虽然是与9P117相同的8×8结构，但采用了由BAZ6944底盘改造的9P71发射车，与SS-21的9P129一样具备两栖能力。
全驱整体与牵引挂车的选择
全驱整体底盘的整个车体都可以作为载荷平台，弹道导弹可以利用几乎全长的车体尺寸。苏联/俄罗斯各种规格的机动弹道导弹基本都选择了全轮驱动的MAZ或BAZ系列底盘。全驱轮式底盘的车体长度大，综合性能好，但车体设计和制造难度大，成本也高。全驱整体底盘的自重较大，越野行驶性能好，但转弯半径较大，车体也较高。全驱车载运的导弹长度越大，通过性能和道路适应性就越低，战斗状态下行驶的重心就越高，平衡整体性能的技术难度也就越大。相对于苏联这类装备强国，技术实力有限、导弹运载车选择范围不大的国家，往往采用牵引车拖带发射车的拖车TEL，以降低TEL的成本和技术难度。
挂车型TEL的牵引车与拖车是分体的，为了避免转向时导弹突出车体轮廓，挂车的导弹长度要求明显低于总车长，转向中心更靠近车体中段。挂车的车轴大都不具备动力，悬挂装置占用的垂直空间小，导弹载荷可以更贴近地面，运载行驶时的重心较低，同样车体可适应更大的弹径或弹长。挂车的车体和牵引车采用活动连接，当道路条件较差时，牵引车与挂车的倾斜角度可互相纠正，利用分段车体连接部分抵抗侧倾。 牵引车运载导弹的首要优点是重心低，尤其是导弹带发射筒的时候，重心低的优点更加明显。其次，牵引车运载导弹的隐蔽性较好。牵引车运载系统更接近民用拖车，可以方便的伪装成普通集装箱卡车，很适于将导弹疏散到公路运输系统中。综合来看，全轮驱动TEL适合伴随部队运动，车辆的全长理论上最好不超过16米，宽度不超过4米，采用4或5轴。牵引式对导弹规格限制少，相对总车长的转弯半径更小，很适合在道路条件较好、交通发达的地区使用，运行成本低，维护性和可靠性也比全驱车好，但越野通过性确实不如全驱车。
战术弹道导弹的全驱底盘尺寸和重量均较大，在战略导弹全驱动底盘应用中，高重心确实已经影响到了弹/车的适应性。俄罗斯的SS-25“白杨”导弹采用全驱底盘，其较高的重心已经在训练中多次导致翻车事故。同时，较高的底盘抗侧倾和侧向冲击的能力差，对道路条件要求较高，抗爆炸冲击的距离要求也大。如果可以综合全驱车的通过性、牵引车的低重心和灵活性，势必可以增强TEL的综合性能，这种组合在技术上也有前例可参考。
美国在冷战后期发展的MGM134A“侏儒”战略导弹的尺寸与SS-20相似，加固发射车（HML）虽然采用了分体式拖车结构，但前车和运载车都带有动力系统。HML的4轴牵引车动力为559千瓦，3轴拖车动力为410千瓦，HML的全长达到了28米，宽度却只有3.66米，导弹拖车的车体高度不足2米，动力拖车还带有底盘升降装置。“侏儒”的HML车体低矮，行驶和发射稳定性均极好，甚至可以承受中等距离的核爆冲击波，而类似规格的SS-20全驱发射车在越野机动演习中都有过翻车事故。苏联之所以给SS-20和SS-25都配用全驱运载车，主要是本土尤其是亚洲部分的道路交通条件不好，牵引轮式车的道路活动范围和地形适应性差。也正是因为苏联本土的道路基础不好，也就不存在大量弯道、桥梁之类的通行限制，对发射车的转弯半径和高度限制不大，全驱车的优势才容易得到利用。
发射车越野作战能力的要求
苏联陆军在大纵深作战体系的指导下，建立了快速突击作战集群。战术弹道导弹作为战役火力压制装备，伴随作战需求直接促进了TEL的发展。
苏联陆军装备的近程弹道导弹发射车中，第一代的2P19和9P117/117M都采用裸弹运输方式，其它国家模仿SS-1C和9P117设计生产的类似弹种也都采用裸弹架安装方式。苏联在70年代开始发展换代导弹时，9P129和9P71却都采用了封闭导弹舱，导弹系统维护和保障条件有了很大的改善。
SS-1导弹暴露安装的优点是运输车结构简单，问题是容易受到外物损伤，即使没有战斗中遭遇的爆炸等情况影响，行军中树木、落石和大风、降雨以及低温结冰和积雪等都会对导弹和弹载设备产生不利影响。战术导弹要求的就是能灵活打击目标，SS-1系列45分钟的发射前准备时间无法满足战场生存条件。SS-21和SS-23均采用固体火箭发动机，发射前准备时间只有15和4分钟，导弹必须能够不经检查清理就可以直接发射，封闭导弹舱也就成了必须的设施。
SS-21和SS-23的发射车都带有对开的顶盖，行军时能够使车体成为封闭的空间，导弹前部战斗和导航部分还带有保温套，用包裹和加温措施维持导航系统环境控制稳定，适于在苏联严寒的气候下使用，也可以伴随作战部队进行长距离野战行军。9P129和9P71的封闭舱体可以保证导弹车载长距离运动，或采用更严密的伪装措施长时间战备。相对而言，类似9P117这类暴露安装导弹的发射车，虽然也能运载导弹长距离活动，但导弹对自然条件的适应性差，发射前检查准备工作多，行军和伪装时面对的难题更多。冷战结束后，越来越多的中、近程弹道导弹开始采用箱/筒发射，但以日常维护和发射的方便性、导弹尺寸和布局调整的适应性看，SS-21/23和现在的SS-26发射车仍有一定先进性。
两栖通过性能的取舍
苏联陆军在冷战期间强调快速集群突击，坦克集团军日突击距离近百千米，火力支援部队的行军路程也在60千米左右。重型车辆在快速突击中不仅难以利用道路，也难以等待工兵架设桥梁，欧洲战区恰好又是多河流地形。
拥挤在渡口的技术装备最容易受到集中打击。相对于成本较低的物资和人员，技术装备短时间停顿都可能造成巨大的损失，要尽可能避免重型技术装备等待架桥的时间消耗。苏联陆军很重视机械化装备的渡河能力，坦克均配有潜渡通气管，装甲车大都拥有两栖功能，SS-21和SS-23也被要求具备两栖能力。
弹道导弹虽然属于贵重装备，部署的位置也比较靠后，但对要集中力量保证突击箭头冲劲的苏军来说，火力支援装备还是要尽可能独立行军。SS-21的9P129发射车的前段有弧形的船体外形，车体后方还设有水上推进装置，车体的舱门和开口均设在水线以上。SS-23的9P71发射车与9P129外形相似，水上航渡和密封结构也相似，但车体的体积更大。由此可见，9P129和9P71都是为了适应苏联陆军在欧洲战区快速突击的作战思想，以伴随突击兵团快速冲击。
俄罗斯在上世纪末开始恢复近程导弹装备，新装备的SS-26就是SS-23的现代化改型，但SS-26所采用的9P78发射车虽然也是8×8结构，却没有选择SS-23的BAZ系列底盘，而是恢复采用载荷和尺寸更大的MAZ系列底盘。9P78通过放弃两栖通过性能以强化火力，单车导弹运载量比9P71翻了一翻，车重增加了40%，导弹载荷增加了58%，行驶速度和行程也有很大提高。
9P78之所以放弃了两栖能力，主要因为俄罗斯已经失去了战略进攻的实力，地面部队已无法实现苏联时代的快速突击，进攻性的两栖功能可有可无，MAZ底盘的高承载性要比重视灵活性的BAZ底盘更有价值。
从运载车看苏联时代近程弹道导弹的配属特征
苏联陆军装备的导弹型号和射程范围比较完整，从师到方面军都有各自配属的弹道导弹。苏联陆军从70年代开始，将近程战术导弹作为远程炮兵火力，执行战役纵深精确打击和火力支援任务，是配属部队首长就有权利决定使用的武器。这些导弹的作战要求与炮兵装备相似，越野机动性、两栖能力和封闭弹舱则是现实装备地位的代表特征。
冷战后战术弹道导弹发展很快，不仅俄罗斯出口了不少SS-1和SS-21，“飞毛腿”的原品和仿品也在很多国家装备，装备数量和型号种类均很可观。但是，绝大部分国家装备的近程弹道导弹，都被作为执行战略性任务的精确打击武器。根据普遍带有发射台的尾段发射系统分析，现有各国很大部分战术弹道导弹都属于采用固体火箭、增程化或设备改进型的“飞毛腿”。装备初始阶段设定的作战地位，使这些导弹大都采用半埋方式，以裸弹状态由发射车运载。部分型号导弹虽然采用了半封闭发射车，但仍然缺乏野战武器重要的两栖及越野通过能力，以及对导弹头部重要舱段的环控保护。这类导弹武器的配属和作战任务与SS-21/23完全不同，基本都是作为独立掌握的战略作战力量，拥有与地面作战部队各自独立的指挥体系。
很多军力有限国家的弹道导弹，主要用来承担不对称武器的功能，其功能和技术特点更接近SS-1C，SS-21/23则是纯粹的战役攻击武器。9P129和9P71这类具备典型野战行军要求的TEL，也反应了弹道导弹在苏联陆军战术体系中的价值。现在，SS-23已经不复存在，SS-21/26也失去了曾经的技术先进性，但将这些导弹与配套的TEL放到它们的时代，仍然可以感受到苏军大纵深作战体系的威慑力，以及苏联军事体系中弹道导弹的装备思想。