【摘 要】
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为实现采摘机器人对柑橘果实及枝叶的分割识别,提出一种基于区域特征的成熟柑橘果实及枝叶的分割识别方法。该方法首先以彩色图像的颜色特征生成特征向量,并使用特征映射表对
【机 构】
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重庆理工大学机械工程学院,重庆文理学院机械工程学院,西安交通大学机械工程学院
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为实现采摘机器人对柑橘果实及枝叶的分割识别,提出一种基于区域特征的成熟柑橘果实及枝叶的分割识别方法。该方法首先以彩色图像的颜色特征生成特征向量,并使用特征映射表对颜色特征进行特征降维,以减少特征向量的维度。然后通过采摘机器人工作空间、双目摄像机视场大小以及柑橘果实大小,来确定目标物的感兴趣区域(Region Of Interest,ROI)大小,并将R、B通道中目标范围像素点数量占比大小作为选出ROI的依据。最终对得到的多个初选ROI中重合度较大的ROI进行分数排序,选择最大分数的ROI作为最佳分割识别区
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