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根据搬运机器人的性能要求，设计出它的机械结构，然后对其进行动力学分析，计算出实现给定运动所需要的驱动力和力矩。对控制系统进行了分析，提出了微型计算机（IPC）加PMAC2A-PC／104运动控制卡的控制方法。对PMAC的特点简要介绍，并给出控制系统的软、硬件设计。
基于PMAC的搬运机器人动力学控制
【摘 要】
：
根据搬运机器人的性能要求，设计出它的机械结构，然后对其进行动力学分析，计算出实现给定运动所需要的驱动力和力矩。对控制系统进行了分析，提出了微型计算机（IPC）加PMAC2A-PC／104运
【机 构】
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山东科技大学机械与电子工程学院
【出 处】
：
煤矿机械
【发表日期】
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2007年9期
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