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在实际工程中，常遇到一些欠驱动系统，欠驱动系统指系统控制量小于自由度的控制系统。欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方法有线性二次型最优控制和部分反馈线性化等，目的 是将系统稳定在平衡位置上，但由于实际操作中的各种误差，很难保证系统能够一直保持稳定位置。
基于虚拟完整约束的欠驱动起重机控制方法
【摘 要】
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在实际工程中，常遇到一些欠驱动系统，欠驱动系统指系统控制量小于自由度的控制系统。欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方法有线性二次型最优控制和部分反馈线性化等
【机 构】
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北京信息科技大学自动化学院,北京100192北京信息科技大学理学院,北京100192
【出 处】
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第十三届全国分析力学学术会议
【发表日期】
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2018年10期
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