【摘 要】
：
针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量
【机 构】
：
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室
论文部分内容阅读
针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上能够避开障碍物的期望速度解集,然后按照满足碰撞时间条件的最小转艏避障原则求解水下机器人最优期望速度的大小和方向,使水下机器人能够以相对小的代价安全避开动态障碍物.仿真研究验证了此规划方法对躲避动态障碍物的有效性,该研究大幅度提高了水下机器人的智能水平.
其他文献
<正>据海外报纸报道,印尼政府已颁布了1996年第41号法规,决定有条件地允许外国人拥有房地产。 法规规定,具有合格购屋资格的必须是拥有短期或长期居留权的外国人,所购独栋房
目的总结1例急性B淋巴细胞白血病患者第4次大剂量甲氨蝶呤（MTX）化疗后出现消除延迟的情况及原因分析。方法回顾患者4次在我院使用大剂量MTX化疗期间的相关资料,包括治疗方案、
<正>贪污腐败已经成为世界各国严重的社会问题,许多国家为此采取了各种反腐败措施,取得了较好的效果。从一些主要国家反腐败斗争中,我们可以得到某些有益的启示和借鉴。
事业单位是我国重要的经济支柱,提高事业单位的各项资源利用效率能够有效提高其收益。本文对事业单位的人力资源管理进行了分析探讨,主要分析了激励机制对人力资源管理工作的
2005年12月13日，在蚌埠市科技局组织下．以安医附院老年呼吸内科主任、博导刘荣玉教授为首的专家组在仔细听取课题组的汇报后，针对蚌埠市第一人民医院呼吸内科的“慢性阻塞性肺疾
众所周知,砖混结构是指钢筋混凝土及砖墙承重的混合结构,本文主要讨论构造柱与圈梁的作用及在砖混结构中的施工注意事项。砖混结构的设计计算性并不是很强,主要满足概念设计
为比较不同湿周法在计算河流生态流量中的适用性,采用幂函数描述无量纲化的湿周～流量关系,利用曲率法、斜率法及多目标评价法中的线性加权和法、理想点法(尺度系数r分别取1,2,
网络小说《后宫·甄嬛传》从创作到改编成电视剧,再到走向海外市场,连作者流潋紫也不会想到会持续走红十年之久。这部小说火爆海内外的原因在于三个方面:第一,传统女性的古典
针对央视《焦点访谈》栏目报道了某医院为医疗保险病人违规挂床等问题．蚌埠市第一人民医院立即做反应，紧急印发《关于进一步加强基本医疗保险管理严格执行医保政策的通知》（院发
目的：探讨护理在血浆置换中的作用。方法：分析21例重症风湿病进行血浆置换的临床资料和护理措施。结果：21例患者均顺利完成血浆置换,6例出现不良反应处置后顺利完成置换,18/21例