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针对复杂、人力所不能及的作业环境,介绍了一种多冗余度的蛇型机器人用于工业、航空等复杂装置的内部检测.这种机器人模仿了生物蛇的形体及运动特点,能协调各关节一起运动,从而完成规定的任务.本文对该机器人进行了运动学分析,提出了运动策略.实验结果证明这种运动策略是可行的.
蛇形机器人的运动策略
【摘 要】
：
针对复杂、人力所不能及的作业环境,介绍了一种多冗余度的蛇型机器人用于工业、航空等复杂装置的内部检测.这种机器人模仿了生物蛇的形体及运动特点,能协调各关节一起运动,从
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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电机与控制学报
【发表日期】
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2002年3期
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