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用于管道、缆索、电缆、电线杆等作业的管外机器人正逐渐受到学术界和工业界的重视。综述介绍了国内外管外机器人的研究成果和最新进展，详细阐述了几种典型的管外机器人的基本结构，工作原理、特点和应用场合，提出并设计了一种新型的螺旋轮驱动管外行走机器人，介绍了其结构组成及工作原理，最后对管外机器人按行走原理进行了分类，为研发新型的管外机器人奠定了基础。