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提出一种混合型4自由度并联平台机构,该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动.研究了该机构的运动学建模方法,给出了运动学正、逆解.基于本文所提出的4自由度并联机构已成功地研制出一台五坐标并联机床.
混合型4自由度并联机构及其运动学建模
【摘 要】
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提出一种混合型4自由度并联平台机构,该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动.研究了该机构的运动学建模方法,给出了运动学正、逆解.基于本文所提出
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
：
机械工程学报
【发表日期】
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2002年1期
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