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新型巡线机器人单体具有3个转动关节，适用于110kV高压输电线路巡检工作。用常规解法和D—H法分别推导了该机器人的正运动学方程。两种算法推导出的结果实质是一致的。
新型巡线机器人的运动学算法分析
【摘 要】
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新型巡线机器人单体具有3个转动关节，适用于110kV高压输电线路巡检工作。用常规解法和D—H法分别推导了该机器人的正运动学方程。两种算法推导出的结果实质是一致的。
【机 构】
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山东科技大学机械电子工程学院
【出 处】
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机械研究与应用
【发表日期】
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2007年4期
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