【摘 要】
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准确的重心位置对于下肢外骨骼助行机器人的控制具有重要意义。为实现准确快速的重心实时测量,提出了一种基于应变片式压力传感器的重心测量方法,并设计了相应的机械结构和处
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51475314);国家“八六三”计划资助项目(2015AA042303,2015AA041002)
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准确的重心位置对于下肢外骨骼助行机器人的控制具有重要意义。为实现准确快速的重心实时测量,提出了一种基于应变片式压力传感器的重心测量方法,并设计了相应的机械结构和处理电路。该系统能够准确测量出外骨骼机器人与穿戴者构成的人机系统受到的足底反力,并实时计算相应时刻的重心位置。重心测量系统的机械结构可保证压力传感器能够采集到几乎全部的足底反力;力采集电路保证了信号的精确放大和测量。最后进行了系统标定实验,实验表明,系统在采样频率100 Hz时,X向和Y向的测量相对误差均小于2%,能够满足下肢外骨骼助行机器人的控制需求。
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