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基于地面机器人常用的D—H建模方法和空间机器人（SR）满足的动量守恒和角动量守恒原理，提出了SR连续运动轨迹控制建模算法．首先基于地面机器人雅可比矩阵的思想和D—H法，建立了适用于空间机器人的运动学模型；其次研究了空间机器人的广义雅可比矩阵计算及其连续运动轨迹控制的有效算泫；最后通过计算机仿真验证了所提出算法的有效性．本文基于D—H方法的SR概念模型和运动学模型可推广到包含旋转关节和平移关节的树型结构链杆的任何SR．