【摘 要】
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为了减少系统延时对高实时性机器人足球比赛的影响，在深入研究卡尔曼滤波算法原理的基础上，提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波（EKF）算法，建立了足球机器人竞赛中小球的运动模型，通过
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为了减少系统延时对高实时性机器人足球比赛的影响，在深入研究卡尔曼滤波算法原理的基础上，提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波（EKF）算法，建立了足球机器人竞赛中小球的运动模型，通过仿真实验给出了小球运动状态的预测轨迹。实验结果表明，改进后的EKF算法可以有效地解决以往算法在高度非线性化区域的不稳定性等问题，同时改进后的算法提高了系统实时性，算法易于实现且预测效果较好。
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