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分析了ZWP-Ⅱ倒立摆系统的力学特性,将系统的状态空间描述建立在"倒立"的平衡点附近,然后进行线性化处理,得到系统的状态方程.对系统进行合理的降阶处理后,再对系统进行连续化分析设计,并由此构建状态反馈,实现倒立摆的稳定控制.它大大简化了计算,使误差减少,控制效果很好.
倒立摆的简易现代控制
【摘 要】
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分析了ZWP-Ⅱ倒立摆系统的力学特性,将系统的状态空间描述建立在"倒立"的平衡点附近,然后进行线性化处理,得到系统的状态方程.对系统进行合理的降阶处理后,再对系统进行连续
【机 构】
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中南大学
【出 处】
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控制工程
【发表日期】
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2004年2期
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