【摘 要】
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根据可装配的模块机器人及模块化思想 ,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式 ,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程 ,最后以二自由度模块机器人为例得出
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所!上海200030,东南大学仪器科学与工程系!南京210096,上海交通大学机器人研究所!上海200030,东南大学机械工程系!南京210096
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根据可装配的模块机器人及模块化思想 ,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式 ,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程 ,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形 .
According to the modular robot and modularization idea, the dynamic expressions such as velocity and acceleration of each module and the corrective formulas are established, and the dynamic equation is generated automatically by using the iterative method of compensation. Finally, the robot with two degrees of freedom is taken as an example Dynamic simulation graphics generated automatically in Windows environment.
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